이어도는 수중 암초로서 가장 얕은 곳은 해수면 아래 약 4.6m이며, 수심 40m를 기준으로 할 경우 남북으로 약 600m, 동서로 약 750m에 이른다. 정상부를 기준으로 남쪽과 동쪽은 급경사를, 북쪽과 서쪽은 비교적 완만한 경사를 이루고 있다.

이어도는 제주도민의 전설에 나오는 환상의 섬, 피안의 섬으로 잘 알려져 있다. 전설에 의하면 이 섬을 보면 돌아올 수 없다는 말이 있는데, 이는 먼 옛날에 이곳에 와서 조업을 하다 파고가 10m 이상이 되면 이 섬이 보였고, 당시 어선으로는 그런 해상 상황에서 무사히 돌아갈 수 없었기 때문일 것이다.

이어도는 1900년 영국 상선인 소코트라(Socotra)호가 처음 발견하여 그 선박의 이름을 따서 국제적으로는 ‘소코트라 암초(Socotra Rock)’라 불리었다. 그리고 1910년 영국 해군 측량선 워터위치(Water Witch)호에 의해 수심 5.4미터의 암초로 알려졌다.

1938년 일본이 해저전선 중계시설과 등대시설을 설치할 목적으로 직경 15미터, 수면 위로 35미터에 달하는 콘크리트 인공 구조물을 설치할 계획이었으나 태평양 전쟁의 발발로 무산되고 말았다. 우리나라에서 이어도의 실재론이 처음 대두된 것은 1951년으로, 국토규명사업을 벌이던 한국산악회와 해군이 공동으로 이어도 탐사에 나서 높은 파도속에서 실체를 드러내보이는 이어도 정봉을 육안으로 확인하고 ‘이어도’ 라고 새긴 동판 표지를 수면 아래 암초에 가라앉히고 돌아왔다. 그 후, 1984년 제주대학교-KBS 파랑도 학술탐사 팀이 암초의 소재를 다시 확인한 바 있으며, 1986년에는 수로국(현 국립해양조사원) 조사선에 의해 암초의 수심이 4.6미터로 측량되었다. 이어도 최초의 구조물은 1987년 해운항만청 에서 설치한 이어도 등부표(선박항해에 위험한 곳임을 알리는 무인등대와 같은 역할을 하는 항로표지 부표)로써 그 당시 이 사실을 국제적으로 공표하였다.

이어도가 위치한 해역은 우리나라에 훨씬 가까워 앞으로 주변국들과 배타적 경제수역(EEZ) 확정 시 중간선 원칙에 따라 대한민국의 배타적 경제수역 내에 있게 될 것이다.